Hoewel de shiatsu-therapie gezien wordt als een behandelvorm die uit Japan komt, vinden we de eerste verwijzingen naar shiatsu in China. Het huidige shiatsu is door Tokujiro Namikoshi (1905-2000) ontwikkeld tot een modern behandelsysteem die gebaseerd is op Westerse kennis over anatomie, fysiologie, pathologie en de Oosterse kennis.
Tokujiro Namikoshi startte in 1925 de eerste shiatsu-kliniek ter wereld op het eiland Hokkaido. Zijn eerste artikel over shiatsu (Shiatsu-therapie en psychologie) publiceerde hij in 1934. Zijn volgende mijlpaal was de opening van het Japanse Shiatsu College in Tokyo. Tokujiro Namikoshi wordt daarom ook wel de vader van de shiatsu therapie genoemd.
Onder meer door de inzet van Tokujiro Namikoshi werd de shiatsu-therapie in de jaren ’50 van de vorige steeds meer gewaardeerd als een hoogwaardige medische behandelwijze. In 1964 wordt de shiatsu therapie zelfs door het Japanse Ministerie van Volksgezondheid erkend als officiële behandelwijze.